Arduino自動カーテンオープン目覚まし時計

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「Arduino自動カーテンオープン目覚まし時計」(2009/04/19 (日) 23:21:34) の最新版変更点

追加された行は緑色になります。

削除された行は赤色になります。

*計画
朝になったら自動でカーテンを開ける目覚まし時計を作りたい。
カーテンの端っこにひもを引っかけて朝になったらタイマーが作動してひもを巻き取りカーテンが開くという仕組み。

**材料
-[[Arduino2009>http://www.amazon.co.jp/gp/redirect.html?ie=UTF8&location=http%3A%2F%2Fwww.amazon.co.jp%2Fs%3Fie%3DUTF8%26x%3D12%26ref%255F%3Dnb%255Fss%255Fgw%26y%3D28%26field-keywords%3Darduino%26url%3Dsearch-alias%253Daps&tag=arduino-22&linkCode=ur2&camp=247&creative=7399]]
-[[モータードライバ BD6211F>http://www.switch-science.com/trac/wiki/BD62xx-Basic]] ←いただきもの
-[[6速ギヤボックスＨＥ>http://www.amazon.co.jp/gp/product/B00061HIEY?tag=arduino-22]]
-リアルタイムクロック
-ブレッドボード
-ひも＆フック（カーテンを引っ張る）
-円柱ゴム（ひもを巻き取る）
-木の板＆ねじ
-抵抗とかコンデンサとか配線材とか

**消費電流
RE-260 http://www.mabuchi-motor.co.jp/motorize/branch/b_0100.html
適正電圧適正負荷で700mA
負荷によって変わるだろうから動作させながら実測する！

**[[6速ギヤボックスＨＥ>http://www.amazon.co.jp/gp/product/B00061HIEY?tag=arduino-22]]
広いギヤ比に組み替えられるのでとりあえずこれにした。
クラッチギアが付いているので大きい負荷がかかっても少し安心。

**完成品は
-mega88 Arduino内蔵クロックで動かす。
-過電流で電源を止めるやつをつける。ポリスイッチ？

**電源
-開発時はUSB 5V
-ACアダプタ
-5V or 3V
 http://www.switch-science.com/trac/wiki/BD62xx-Basic
 モーターの定格電圧が信号系（マイコン）の電源電圧よりも低い場合は困ってしまいます。
 モーターによっては、PWMで一定のデューティよりも上げないように注意すれば大丈夫な場合があります。
arduinoは3Vで動くのか？
-モータとArduinoの電源が同じでＯＫ？

**リアルタイムクロック
-秋月の時計IC
-バッテリバックアップしたい。

**ユーザインターフェイス
-正回転/逆回転ボタン
-タイマー時刻の設定/ロータリエンコーダ？
-7セグ時計表示

**巻き取り終了の検出
マイクでクラッチの音？
一定の秒数の作動でよい？

*製作

**(1)ざっと組み立て
-ギアボックス
-巻き取り部取り付け
-ギアボックス＆ブレッドボードを板に固定
-Arduinoを固定
-モータドライバにピン取り付け
#image(http://www15.atwiki.jp/arduino/?cmd=upload&act=open&page=Arduino%E8%87%AA%E5%8B%95%E3%82%AB%E3%83%BC%E3%83%86%E3%83%B3%E3%82%AA%E3%83%BC%E3%83%97%E3%83%B3%E7%9B%AE%E8%A6%9A%E3%81%BE%E3%81%97%E6%99%82%E8%A8%88&file=P4180153.jpg)


**(2)モータードライバの実験(2009/4/18)
-正転/逆転を実験
-スピード＆パワーを確認
-消費電流を確認

#video(http://www.youtube.com/watch?v=EwlVnZzOdwA)

スイッチサイエンスさんのスケッチをちょっと改造で動作ＯＫ。
http://www.switch-science.com/trac/wiki/BD62xx-Basic
 int FIN = 5;
 int RIN = 6;
 int LED = 13;
 int OFFSET = 0.7 * 256 / 5;       // analogに255を出したら5V => 0.7V
 int MAX = 3.0 * 256 / 5 - OFFSET; // RE-260なので3V 3.0V-0.7V = 2.7V
 int degree10 = 0;
 int i;
 
 void setup() {
  Serial.begin(300);
  pinMode(FIN, OUTPUT);
  pinMode(RIN, OUTPUT);
 
  pinMode(LED, OUTPUT);
  for(i=0; i<5; i++){
    digitalWrite(LED, HIGH);
    delay(200);
    digitalWrite(LED, LOW);
    delay(200);
  }
 }
 
 void loop() {
  delay(10);
  degree10 += 3;
  degree10 %= 3600;
  long v = int(sin(degree10 * 2 * PI / 360 /10) * MAX);
  Serial.println(v);
  if (v > 0) {
    analogWrite(FIN, v + OFFSET); // v(0V..2.7V) OFFSET(=0.7V) なので 0.7V..3.0V
    analogWrite(RIN, 0);
  } else
  if (v < 0) {
    analogWrite(FIN, 0);
    analogWrite(RIN, OFFSET - v); // v(-0V..-2.7V) OFFSET(=0.7V) なので 0.7V..3.0V
  } else {
    analogWrite(FIN, 255);
    analogWrite(RIN, 255);
  }
 }

正回転・逆回転をなめらかに繰り返す。
OFFSETは回転開始の最低電圧。
 正:0.7V => 0.8V => ... => 2.9V => 3.0V => 2.9V => ... 0.7V
 逆:0.7V => 0.8V => ... => 2.9V => 3.0V => 2.9V => ... 0.7V
を繰り返す。

***ノイズ？
たぶんモーターからのノイズのせいでシリアル通信が途中でとぎれてしまう。
まともにデバッグできないと困るので対策が必要かもしれない。
http://www.picfun.com/motorframe.html
モーターの端子と金属ケースの間にコンデンサをいれるといいらしい。

**(3)リアルタイムクロック確認(2009/4/19)
http://nekosan0.bake-neko.net/connection_rtc.html
nekosanのコードでＯＫ。
よく考えたら毎日同じ時間に作動させる必要はなくて、「６時間後に作動」でいいわけだからＲＴＣいらないや。
プログラムも簡単だ。内蔵RCで誤差はどれぐらいか？外部クリスタルつけたら誤差はどれくらい？

**(4)時計表示(2009/4/19)
7セグ2桁で作動までの残り時間を出せばいい。上の桁が時間、下の桁が10分単位で十分。
いや、もっと簡単にLEDの点滅回数でいい。５回点滅なら５時間。

**(5)モーターから音を出す。
普通にモーターを回すときでもPWMの周波数で微妙に音が出てしまう。
てことは、適当にメロディーになるようにモーターに信号を与えたら・・・
成功！
スピーカーなしでBEEP音によるフィードバックが可能になった。

**ArduinoのPWM周波数
http://www.musashinodenpa.com/arduino/ref/index.php?f=0&pos=1921 によると
 PWM信号の周波数は約490Hzです。 
http://www.arduino.cc/en/Tutorial/PWM には
 Arduino's PWM frequency at about 500Hz
とある。
しかし、http://www.rohm.co.jp/products/databook/motor/pdf/bd621x_series-j.pdf には
 20k〜100kHz
を入力しなさいとある。


*とりあえず完成
#video(http://www.youtube.com/watch?v=DSfe-K2h21Q)
黄色ボタンを押すたびに、「ひも出し」「ひも巻き取り」「停止」
緑ボタンはタイマー時間設定。１時間単位。押すたびにモーターから音を出して操作を確認できる。
タイマー作動後は小鳥のさえずりっぽい音を出してさわやかに目覚める。


 /* Curtains Timer */ 
 
 #include <Debounce.h> // http://www.arduino.cc/playground/Code/Debounce 
 
 int FIN = 5;
 int RIN = 6;
 int LED = 13;
 int SW_YELLOW = 3;
 int SW_GREEN  = 2;
 Debounce sw_yellow = Debounce(20, SW_YELLOW); 
 Debounce sw_green  = Debounce(20, SW_GREEN); 
 int motorMode = 0; // 0:STOP,1:right,2:left
 int timerMode = 0;
 int timerHour = 0; // 0:0FF, 1:1h ... 12:12h
 int ledWait   = 0; // blink interval.
 unsigned long lastPushedMs = 0;
 unsigned long alarmStartMs = 0;
 unsigned long alarmStopMs  = 0;
 unsigned long motorStopMs  = 0;
 unsigned long MOTOR_RUN_DURATION_MS =   60000;
 unsigned long SNOOZE_MS             =  180000;
 unsigned long WAIT_MS_PER_PUSH      = 3600000;
 
 void setup() {
  int i;
  Serial.begin(9600);
  pinMode(FIN, OUTPUT);
  pinMode(RIN, OUTPUT);
  pinMode(SW_YELLOW, INPUT);
  pinMode(SW_GREEN,  INPUT);
  digitalWrite(SW_YELLOW, HIGH); // pull-up
  digitalWrite(SW_GREEN,  HIGH); // pull-up
 
  // boot blink & sound!!
  for(i=0; i<3000; i++){
    analogWrite(FIN, 255*1/5);
    analogWrite(RIN, 0);
    delayMicroseconds(-i/10+350);
    analogWrite(FIN, 0);
    analogWrite(RIN, 255*1/5);
    delayMicroseconds(-i/10+350);
 #define LED_WAIT 300
    if(i%LED_WAIT==0){
      if(i/LED_WAIT % 2 == 0){
        digitalWrite(LED, HIGH);
      }else{
        digitalWrite(LED, LOW);
      }
    }
  }
 }
 
 void loop(){
  motor_loop();
  timer_loop();
 }
 
 void motor_loop() {
  if(sw_yellow.update() && sw_yellow.read()==LOW) {
    motorMode = (motorMode+1) % 3;
    motorStopMs = millis() + MOTOR_RUN_DURATION_MS;
  }
  switch(motorMode){
  case 1:
    analogWrite(FIN, 255*3/5);
    analogWrite(RIN, 0);
    break;
  case 2:
    analogWrite(FIN, 0);
    analogWrite(RIN, 255*3/5);
    break;
  default:
    analogWrite(FIN, 0);
    analogWrite(RIN, 0);
    break;
  }
  if((motorStopMs!=0) && (motorStopMs<millis())){
    motorMode = 0;
    motorStopMs = 0;
  }
 }
 void timer_loop(){
  int i;
  int pushed = 0;
  if(sw_green.update() && sw_green.read()==LOW){
    pushed = 1;
    lastPushedMs = millis();
  }
  
  if(timerMode==0){ // nop
    ledWait = 300;
    if(pushed){
      motorBeep(100, 100);
      motorBeep(150, 100);
      motorBeep(200, 100);
      timerMode = 1;
    }
  }else
  if(timerMode==1){ // setting
    if(pushed){
      timerHour = (timerHour+1)%13;
      int beepDelay = 600;
      for(i=0; i<timerHour; i++){ beepDelay = beepDelay*20/23; };
      motorBeep(beepDelay, 100);
      if(timerHour==0){
        delay(50);
        motorBeep(beepDelay, 100);
      }
      //Serial.println(timerHour);
    }
    if((1<=timerHour) && (lastPushedMs+10000<millis())){
      int beepDelay = 600*20/23;
      for(i=0; i<timerHour; i++){
        beepDelay = beepDelay*20/23;
        motorBeep(beepDelay, 100);
        delay(100);
      }
      alarmStartMs = millis() + timerHour*WAIT_MS_PER_PUSH;
      //Serial.println(timerHour);
      timerMode = 2; // goto waiting
    }
    ledWait = 0;
  }else
  if(timerMode==2){ // waiting
    ledWait = 2000;
    if(alarmStartMs<millis()){
      for(i=0; i<10; i++){
        delay(50);
        motorBeep(100, 100);
      }
      alarmStopMs = millis() + MOTOR_RUN_DURATION_MS;
      motorStopMs = 0;
      motorMode = 2;
      timerMode = 3; // goto alarm
    }
    //if(millis()%1000==0){ Serial.println(alarmStartMs-millis()); }
  }else
  if(timerMode==3){ // alarm!!
    ledWait = 100;
    if(alarmStopMs<millis()){
      for(i=0; i<3; i++){
        delay(50);
        motorBeep(600, 100);
      }
      motorMode = 0;
      timerMode = 4; // goto stop
    }
    //if(millis()%1000==0){ Serial.println(alarmStopMs-millis()); }
  }else
  if(timerMode==4){ // stop.
    ledWait = 4000;
    if(pushed){
      motorBeep(700, 500);
    }
    if((millis()%SNOOZE_MS)==0){
      for(i=10+random(10); 0<=i; i--){
        cheep(10+random(50), 100+random(80), 10+random(10), 100+random(300));
      }
    }  
  }
 
  // LED 0:OFF, 1+:Nms blink  
  digitalWrite(LED, LOW);
  if(0<ledWait && (millis()/((ledWait+1)/2)%2)==0){
    digitalWrite(LED, HIGH);
  }
 }
 
 // beep from motor
 void motorBeep(int beepDelay, int lenMs)
 {
  digitalWrite(LED, HIGH);
  unsigned long breakMs = millis()+lenMs;
  for(;;){
    analogWrite(FIN, 255*1/5);
    analogWrite(RIN, 0);
    delayMicroseconds(beepDelay);
    analogWrite(FIN, 0);
    analogWrite(RIN, 255*1/5);
    delayMicroseconds(beepDelay);
    if(breakMs<millis()){ break; }
  }
  analogWrite(FIN, 0);
  analogWrite(RIN, 0);
  digitalWrite(LED, LOW);
 }
 
 // a cheeping little bird
 void cheep(int start, int end, int sped, int dely)
 {
  int i;
  for(i=start; i<end; i+=sped){
    motorBeep(i, 10);
  }
  delay(dely);
 }



*(6)Arduino mega88 
(TODO)
Arduino2009は他の実験でも使いたいので格安「Arduino mega88 250円」で置き換える。

*計画
朝になったら自動でカーテンを開ける目覚まし時計を作りたい。
カーテンの端っこにひもを引っかけて朝になったらタイマーが作動してひもを巻き取りカーテンが開くという仕組み。

**材料
-[[Arduino2009>http://www.amazon.co.jp/gp/redirect.html?ie=UTF8&location=http%3A%2F%2Fwww.amazon.co.jp%2Fs%3Fie%3DUTF8%26x%3D12%26ref%255F%3Dnb%255Fss%255Fgw%26y%3D28%26field-keywords%3Darduino%26url%3Dsearch-alias%253Daps&tag=arduino-22&linkCode=ur2&camp=247&creative=7399]]
-[[モータードライバ BD6211F>http://www.switch-science.com/trac/wiki/BD62xx-Basic]] ←いただきもの
-[[6速ギヤボックスＨＥ>http://www.amazon.co.jp/gp/product/B00061HIEY?tag=arduino-22]]
-リアルタイムクロック
-ブレッドボード
-ひも＆フック（カーテンを引っ張る）
-円柱ゴム（ひもを巻き取る）
-木の板＆ねじ
-抵抗とかコンデンサとか配線材とか

**消費電流
RE-260 http://www.mabuchi-motor.co.jp/motorize/branch/b_0100.html
適正電圧適正負荷で700mA
負荷によって変わるだろうから動作させながら実測する！

**[[6速ギヤボックスＨＥ>http://www.amazon.co.jp/gp/product/B00061HIEY?tag=arduino-22]]
広いギヤ比に組み替えられるのでとりあえずこれにした。
クラッチギアが付いているので大きい負荷がかかっても少し安心。

**完成品は
-mega88 Arduino内蔵クロックで動かす。
-過電流で電源を止めるやつをつける。ポリスイッチ？

**電源
-開発時はUSB 5V
-ACアダプタ
-5V or 3V
 http://www.switch-science.com/trac/wiki/BD62xx-Basic
 モーターの定格電圧が信号系（マイコン）の電源電圧よりも低い場合は困ってしまいます。
 モーターによっては、PWMで一定のデューティよりも上げないように注意すれば大丈夫な場合があります。
arduinoは3Vで動くのか？
-モータとArduinoの電源が同じでＯＫ？

**リアルタイムクロック
-秋月の時計IC
-バッテリバックアップしたい。

**ユーザインターフェイス
-正回転/逆回転ボタン
-タイマー時刻の設定/ロータリエンコーダ？
-7セグ時計表示

**巻き取り終了の検出
マイクでクラッチの音？
一定の秒数の作動でよい？

*製作

**(1)ざっと組み立て
-ギアボックス
-巻き取り部取り付け
-ギアボックス＆ブレッドボードを板に固定
-Arduinoを固定
-モータドライバにピン取り付け
#image(http://www15.atwiki.jp/arduino/?cmd=upload&act=open&page=Arduino%E8%87%AA%E5%8B%95%E3%82%AB%E3%83%BC%E3%83%86%E3%83%B3%E3%82%AA%E3%83%BC%E3%83%97%E3%83%B3%E7%9B%AE%E8%A6%9A%E3%81%BE%E3%81%97%E6%99%82%E8%A8%88&file=P4180153.jpg)


**(2)モータードライバの実験(2009/4/18)
-正転/逆転を実験
-スピード＆パワーを確認
-消費電流を確認

#video(http://www.youtube.com/watch?v=EwlVnZzOdwA)

スイッチサイエンスさんのスケッチをちょっと改造で動作ＯＫ。
http://www.switch-science.com/trac/wiki/BD62xx-Basic
 int FIN = 5;
 int RIN = 6;
 int LED = 13;
 int OFFSET = 0.7 * 256 / 5;       // analogに255を出したら5V => 0.7V
 int MAX = 3.0 * 256 / 5 - OFFSET; // RE-260なので3V 3.0V-0.7V = 2.7V
 int degree10 = 0;
 int i;
 
 void setup() {
  Serial.begin(300);
  pinMode(FIN, OUTPUT);
  pinMode(RIN, OUTPUT);
 
  pinMode(LED, OUTPUT);
  for(i=0; i<5; i++){
    digitalWrite(LED, HIGH);
    delay(200);
    digitalWrite(LED, LOW);
    delay(200);
  }
 }
 
 void loop() {
  delay(10);
  degree10 += 3;
  degree10 %= 3600;
  long v = int(sin(degree10 * 2 * PI / 360 /10) * MAX);
  Serial.println(v);
  if (v > 0) {
    analogWrite(FIN, v + OFFSET); // v(0V..2.7V) OFFSET(=0.7V) なので 0.7V..3.0V
    analogWrite(RIN, 0);
  } else
  if (v < 0) {
    analogWrite(FIN, 0);
    analogWrite(RIN, OFFSET - v); // v(-0V..-2.7V) OFFSET(=0.7V) なので 0.7V..3.0V
  } else {
    analogWrite(FIN, 255);
    analogWrite(RIN, 255);
  }
 }

正回転・逆回転をなめらかに繰り返す。
OFFSETは回転開始の最低電圧。
 正:0.7V => 0.8V => ... => 2.9V => 3.0V => 2.9V => ... 0.7V
 逆:0.7V => 0.8V => ... => 2.9V => 3.0V => 2.9V => ... 0.7V
を繰り返す。

***ノイズ？
たぶんモーターからのノイズのせいでシリアル通信が途中でとぎれてしまう。
まともにデバッグできないと困るので対策が必要かもしれない。
http://www.picfun.com/motorframe.html
モーターの端子と金属ケースの間にコンデンサをいれるといいらしい。

**(3)リアルタイムクロック確認(2009/4/19)
http://nekosan0.bake-neko.net/connection_rtc.html
nekosanのコードでＯＫ。
よく考えたら毎日同じ時間に作動させる必要はなくて、「６時間後に作動」でいいわけだからＲＴＣいらないや。
プログラムも簡単だ。内蔵RCで誤差はどれぐらいか？外部クリスタルつけたら誤差はどれくらい？

**(4)時計表示(2009/4/19)
7セグ2桁で作動までの残り時間を出せばいい。上の桁が時間、下の桁が10分単位で十分。
いや、もっと簡単にLEDの点滅回数でいい。５回点滅なら５時間。

**(5)モーターから音を出す。
普通にモーターを回すときでもPWMの周波数で微妙に音が出てしまう。
てことは、適当にメロディーになるようにモーターに信号を与えたら・・・
成功！
スピーカーなしでBEEP音によるフィードバックが可能になった。

***ArduinoのPWM周波数
http://www.musashinodenpa.com/arduino/ref/index.php?f=0&pos=1921 によると
 PWM信号の周波数は約490Hzです。 
http://www.arduino.cc/en/Tutorial/PWM には
 Arduino's PWM frequency at about 500Hz
とある。
しかし、http://www.rohm.co.jp/products/databook/motor/pdf/bd621x_series-j.pdf には
 20k〜100kHz
を入力しなさいとある。


*とりあえず完成
#video(http://www.youtube.com/watch?v=DSfe-K2h21Q)
黄色ボタンを押すたびに、「ひも出し」「ひも巻き取り」「停止」
緑ボタンはタイマー時間設定。１時間単位。押すたびにモーターから音を出して操作を確認できる。
タイマー作動後は小鳥のさえずりっぽい音を出してさわやかに目覚める。


 /* Curtains Timer */ 
 
 #include <Debounce.h> // http://www.arduino.cc/playground/Code/Debounce 
 
 int FIN = 5;
 int RIN = 6;
 int LED = 13;
 int SW_YELLOW = 3;
 int SW_GREEN  = 2;
 Debounce sw_yellow = Debounce(20, SW_YELLOW); 
 Debounce sw_green  = Debounce(20, SW_GREEN); 
 int motorMode = 0; // 0:STOP,1:right,2:left
 int timerMode = 0;
 int timerHour = 0; // 0:0FF, 1:1h ... 12:12h
 int ledWait   = 0; // blink interval.
 unsigned long lastPushedMs = 0;
 unsigned long alarmStartMs = 0;
 unsigned long alarmStopMs  = 0;
 unsigned long motorStopMs  = 0;
 unsigned long MOTOR_RUN_DURATION_MS =   60000;
 unsigned long SNOOZE_MS             =  180000;
 unsigned long WAIT_MS_PER_PUSH      = 3600000;
 
 void setup() {
  int i;
  Serial.begin(9600);
  pinMode(FIN, OUTPUT);
  pinMode(RIN, OUTPUT);
  pinMode(SW_YELLOW, INPUT);
  pinMode(SW_GREEN,  INPUT);
  digitalWrite(SW_YELLOW, HIGH); // pull-up
  digitalWrite(SW_GREEN,  HIGH); // pull-up
 
  // boot blink & sound!!
  for(i=0; i<3000; i++){
    analogWrite(FIN, 255*1/5);
    analogWrite(RIN, 0);
    delayMicroseconds(-i/10+350);
    analogWrite(FIN, 0);
    analogWrite(RIN, 255*1/5);
    delayMicroseconds(-i/10+350);
 #define LED_WAIT 300
    if(i%LED_WAIT==0){
      if(i/LED_WAIT % 2 == 0){
        digitalWrite(LED, HIGH);
      }else{
        digitalWrite(LED, LOW);
      }
    }
  }
 }
 
 void loop(){
  motor_loop();
  timer_loop();
 }
 
 void motor_loop() {
  if(sw_yellow.update() && sw_yellow.read()==LOW) {
    motorMode = (motorMode+1) % 3;
    motorStopMs = millis() + MOTOR_RUN_DURATION_MS;
  }
  switch(motorMode){
  case 1:
    analogWrite(FIN, 255*3/5);
    analogWrite(RIN, 0);
    break;
  case 2:
    analogWrite(FIN, 0);
    analogWrite(RIN, 255*3/5);
    break;
  default:
    analogWrite(FIN, 0);
    analogWrite(RIN, 0);
    break;
  }
  if((motorStopMs!=0) && (motorStopMs<millis())){
    motorMode = 0;
    motorStopMs = 0;
  }
 }
 void timer_loop(){
  int i;
  int pushed = 0;
  if(sw_green.update() && sw_green.read()==LOW){
    pushed = 1;
    lastPushedMs = millis();
  }
  
  if(timerMode==0){ // nop
    ledWait = 300;
    if(pushed){
      motorBeep(100, 100);
      motorBeep(150, 100);
      motorBeep(200, 100);
      timerMode = 1;
    }
  }else
  if(timerMode==1){ // setting
    if(pushed){
      timerHour = (timerHour+1)%13;
      int beepDelay = 600;
      for(i=0; i<timerHour; i++){ beepDelay = beepDelay*20/23; };
      motorBeep(beepDelay, 100);
      if(timerHour==0){
        delay(50);
        motorBeep(beepDelay, 100);
      }
      //Serial.println(timerHour);
    }
    if((1<=timerHour) && (lastPushedMs+10000<millis())){
      int beepDelay = 600*20/23;
      for(i=0; i<timerHour; i++){
        beepDelay = beepDelay*20/23;
        motorBeep(beepDelay, 100);
        delay(100);
      }
      alarmStartMs = millis() + timerHour*WAIT_MS_PER_PUSH;
      //Serial.println(timerHour);
      timerMode = 2; // goto waiting
    }
    ledWait = 0;
  }else
  if(timerMode==2){ // waiting
    ledWait = 2000;
    if(alarmStartMs<millis()){
      for(i=0; i<10; i++){
        delay(50);
        motorBeep(100, 100);
      }
      alarmStopMs = millis() + MOTOR_RUN_DURATION_MS;
      motorStopMs = 0;
      motorMode = 2;
      timerMode = 3; // goto alarm
    }
    //if(millis()%1000==0){ Serial.println(alarmStartMs-millis()); }
  }else
  if(timerMode==3){ // alarm!!
    ledWait = 100;
    if(alarmStopMs<millis()){
      for(i=0; i<3; i++){
        delay(50);
        motorBeep(600, 100);
      }
      motorMode = 0;
      timerMode = 4; // goto stop
    }
    //if(millis()%1000==0){ Serial.println(alarmStopMs-millis()); }
  }else
  if(timerMode==4){ // stop.
    ledWait = 4000;
    if(pushed){
      motorBeep(700, 500);
    }
    if((millis()%SNOOZE_MS)==0){
      for(i=10+random(10); 0<=i; i--){
        cheep(10+random(50), 100+random(80), 10+random(10), 100+random(300));
      }
    }  
  }
 
  // LED 0:OFF, 1+:Nms blink  
  digitalWrite(LED, LOW);
  if(0<ledWait && (millis()/((ledWait+1)/2)%2)==0){
    digitalWrite(LED, HIGH);
  }
 }
 
 // beep from motor
 void motorBeep(int beepDelay, int lenMs)
 {
  digitalWrite(LED, HIGH);
  unsigned long breakMs = millis()+lenMs;
  for(;;){
    analogWrite(FIN, 255*1/5);
    analogWrite(RIN, 0);
    delayMicroseconds(beepDelay);
    analogWrite(FIN, 0);
    analogWrite(RIN, 255*1/5);
    delayMicroseconds(beepDelay);
    if(breakMs<millis()){ break; }
  }
  analogWrite(FIN, 0);
  analogWrite(RIN, 0);
  digitalWrite(LED, LOW);
 }
 
 // a cheeping little bird
 void cheep(int start, int end, int sped, int dely)
 {
  int i;
  for(i=start; i<end; i+=sped){
    motorBeep(i, 10);
  }
  delay(dely);
 }



*(6)Arduino mega88 
(TODO)
Arduino2009は他の実験でも使いたいので格安「Arduino mega88 250円」で置き換える。